行星减速机（行星齿轮减速器）

一、核心定义

行星减速机是同轴式精密齿轮减速机构，因内部齿轮结构模仿太阳系「太阳 + 行星 + 齿圈」运转方式得名，属于伺服系统最常用的高精度减速机，主要搭配伺服电机、步进电机使用，作用：降转速、增扭矩、匹配惯量。

二、内部三大核心零件

1.太阳轮：输入轴连接中心小齿轮，主动旋转；

2.行星轮：3～4 个齿轮同时啮合太阳轮与外圈齿圈，一边自转一边绕太阳轮公转；

3.内齿圈：固定外圈齿轮，约束行星轮轨迹； 输出端一般连接行星架，把公转动力向外输出。

三、基础工作原理

电机带动太阳轮转动 → 太阳轮驱动多颗行星齿轮 → 齿圈固定不动，行星轮被迫绕中心公转 → 行星架输出更低转速、放大数倍扭矩。 减速比由齿圈齿数、太阳轮齿数决定，单级常规速比常见3~10；速比更大可做双级、三级串联。

四、关键性能

1.同轴进出轴，安装紧凑体积小；

2.多行星轮同时啮合，受力均分，承载力大、抗冲击；

3.回程间隙小、定位精度高，适合自动化定位场景；

4.传动效率高（单级 95% 以上），损耗小；

5.刚性强、运转平稳，重复定位准。